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前言
项目一 虚拟工业机器人工作站的创建与仿真
 【项目介绍】
 【任务引导】
  实训任务1.1 安装、打开三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统
  实训任务1.2 创建搬运工业机器人虚拟仿真工作站
  实训任务1.3 创建加工工业机器人虚拟仿真工作站
 【知识学习】
  知识1.1 机器人离线编程与虚拟仿真概述
   知识1.1.1 离线编程与虚拟仿真的概念
   知识1.1.2 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成
   知识1.1.3 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装
  知识1.2 机器人虚拟零部件的制作规范
   知识1.2.1 虚拟零部件概述
   知识1.2.2 虚拟终端执行器制作规范
   知识1.2.3 虚拟工件制作规范
   知识1.2.4 虚拟行走台制作规范
  知识1.3 机器人管理软件RT ToolBox3的使用说明
   知识1.3.1 机器人管理软件RT ToolBox3界面认识与功能介绍
   知识1.3.2 通信服务器Communication Server2
   知识1.3.3 机器人虚拟仿真器MELFA-Works的界面认识与功能介绍
   知识1.3.4 工业机器人工作站的文件构成
  知识1.4 三菱工业机器人本体及其技术参数
   知识1.4.1 机器人自由度
   知识1.4.2 机器人承载能力和动作范围
   知识1.4.3 定位精度与重复精度
   知识1.4.4 最大速度
   知识1.4.5 典型机器人本体的技术参数
   知识1.4.6 机器人本体型号定义
项目二 虚拟工业机器人画线工作站的离线编程与仿真
 【项目介绍】
 【任务引导】
  实训任务2.1 打开并设置虚拟工作站
  实训任务2.2 创建机器人任务程序文件并保存
  实训任务2.3 单击移动与位置示教
  实训任务2.4 单任务自动运行机器人程序
 【知识学习】
  知识2.1 工业机器人编程
   知识2.1.1 工业机器人编程概述
   知识2.1.2 工业机器人编程语言概述
   知识2.1.3 机器人程序文件的概念
   知识2.1.4 标识符
   知识2.1.5 注释
  知识2.2 相关动作指令介绍
   知识2.2.1 Mov关节插补指令
   知识2.2.2 Mvs直线插补指令
   知识2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圆弧插补指令
   知识2.2.4 Cnt连续动作指令
   知识2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/减速和速度控制指令
   知识2.2.6 Fine、Dly目的位置到达确认指令
  知识2.3 工业机器人坐标系与位置数据
   知识2.3.1 工业机器人坐标系概述
   知识2.3.2 工业机器人位置数据概述
项目三 虚拟工业机器人拧螺钉工作站的离线编程与仿真
 【项目介绍】
 【任务引导】
  实训任务3.1 手动JOG操作与动作限制
  实训任务3.2 打开并设置工作站参数
  实训任务3.3 手动控制机器人拧螺钉作业
  实训任务3.4 插槽自动控制机器人拧螺钉作业
 【知识学习】
  知识3.1 机器人JOG操作介绍
   知识3.1.1 JOG控制方式
   知识3.1.2 机器人本体的运动限制
  知识3.2 机器人控制相关指令
   知识3.2.1 JOvrd关节插补速度调节指令
   知识3.2.2 Ovrd速度调节指令
   知识3.2.3 Spd直线插补速度调节指令
   知识3.2.4 M_Out、M_Outb等输出控制指令
   知识3.2.5 Servo伺服上电指令
   知识3.2.6 Wait等待指令
   知识3.2.7 Hlt子程序调用指令
   知识3.2.8 M_Psa程序选择状态指令
   知识3.2.9 XLoad程序加载指令
   知识3.2.10 XRun程序运行指令
  知识3.3 任务插槽与程序运行
   知识3.3.1 任务插槽概念
   知识3.3.2 任务程序文件处理
  知识3.4 机器控制权
项目四 虚拟工业机器人上下料工作站的离线编程与仿真
 【项目介绍】
 【任务引导】
  实训任务4.1 上下料工作站示教准备与仿真设置
  实训任务4.2 上下料机器人本体控制程序设计
  实训任务4.3 上下料系统状态控制程序设计
  实训任务4.4 上下料工作站模拟运行控制
 【知识学习】
  知识4.1 工件坐标系测算方法
   知识4.1.1 工件坐标系的意义
   知识4.1.2 工件坐标系原点、X轴方向和Y轴方向的确定
   知识4.1.3 工件坐标系的创建
  知识4.2 机器人控制相关指令
   知识4.2.1 M_Tool工具坐标系编号选择
   知识4.2.2 GoSub子程序调用指令
   知识4.2.3 Return子程序返回指令
   知识4.2.4 M_In、M_Inb等输入读取指令
   知识4.2.5 While—Wend循环控制指令
   知识4.2.6 If条件判断语句
  知识4.3 全局变量
  知识4.4 多任务处理功能
   知识4.4.1 多任务处理功能的基本概念
   知识4.4.2 多任务处理功能的使能设置
   知识4.4.3 多任务处理功能的基本类型
  知识4.5 用户定义画面与I/O模拟器
   知识4.5.1 用户定义画面简介（按钮与灯的制作）
   知识4.5.2 I/O模拟器
项目五 虚拟工业机器人立体仓库工作站的离线编程与仿真
 【项目介绍】
 【任务引导】
  实训任务5.1 计算机器人当前活动半径程序
  实训任务5.2 缩小机器人活动半径程序
  实训任务5.3 机器人动作初始化程序
  实训任务5.4 机器人搬运托盘入库程序
 【知识学习】
  知识5.1 工业机器人活动半径与初始化
   知识5.1.1 工业机器人活动半径的概念
   知识5.1.2 工业机器人活动半径的测量
   知识5.1.3 缩小到安全活动半径的目标位置计算方法
   知识5.1.4 动作初始化控制方法
  知识5.2 相关指令与函数介绍
   知识5.2.1 Base基座变换指令
   知识5.2.2 Dist两点间距计算函数
   知识5.2.3 PosCq位置可到达确认函数
   知识5.2.4 GoTo跳转指令
   知识5.2.5 标签
   知识5.2.6 CallP子程序文件调用指令
   知识5.2.7 End主程序结束指令
   知识5.2.8 FPrm指令
   知识5.2.9 Rad弧度单位转换函数
  知识5.3 相关特殊全局变量介绍
   知识5.3.1 P_Curr工具坐标系的当前直交位置数据
   知识5.3.2 P_Base当前基座变换参数
  知识5.4 数组变量及定义
  知识5.5 关节变量及定义
参考文献
封底